Zuerst die Hefe in ca. 100 ml lauwarmer Milch auflösen. Die restliche Milch beiseite stellen.
Dann alle Zutaten (inkl. Hefemilch) in eine Rührschüssel geben und mit der Küchenmaschine (Knethaken) zu einem glatten Teig verarbeiten. Das dauert ca. 7 Minuten, mit der Hand entsprechend länger. Sollte der Teig zu fest sein, noch etwas von der restlichen Milch zugeben.

Mit einem feuchten Tuch abgedeckt an einem warmen Ort ca. eine dreiviertel Stunde gehen lassen.
Dann den Teig auf einer bemehlten Arbeitsfläche noch mal ordentlich durchkneten. Evtl. noch etwas Mehl zu Hilfe nehmen.

Aus dem Teig ca. 8 bis 10 gleichgroße Kugeln formen und auf ein mit Backpapier ausgelegtes Backblech legen. Mit Milch bepinseln und mit Sesam oder Mohn bestreuen.
Nochmals ca. 30 min. gehen lassen, dabei gehen die Teiglinge noch etwas in die Breite.

Den Ofen auf 200 Grad vorheizen. Die Brötchen auf der mittleren Schiene ca. 25 bis 30 min. backen, je nach Bräunungswunsch.

Tipp:
Die Brötchen schmecken direkt aus dem Ofen am besten. Sie sind weich und extrem fluffig.
Wenn etwas übrig bleibt, friere ich die restlichen Brötchen ein. Aufgetaut und noch mal im Ofen aufgewärmt schmecken sie fast wie frisch gebacken.

Ich brauche vom Herstellen bis zum Genießen der warmen Brötchen genau 2 Stunden. Das ist noch vertretbar, finde ich. Es gibt zwar hundert Rezepte mit Backpulver, die gehen natürlich schneller, aber probiert es selbst aus: Das Ergebnis ist nicht annähernd so gut.